wp_list_categories

<ul>

    <?php wp_list_categories( array(

        'taxonomy'      => 'group',

        'orderby'       => 'name',

        'child_of'      => $term_id,

        'hierarchical'  => true,

        'show_count'    => true,

        'hide_empty'    => true,

    ) ); ?>

</ul>